北京理工大学 机电工程学院 段星光  黄  强

    小型地面移动机器人是上一世纪90年代提出的一种新型的机器人，由于其在军事侦察、反恐防暴、防核化及污染等危险与恶劣环境作业中广阔的应用前景，使其迅速成为一个重要的研究热点。小型地面移动机器人具有体积小，成本低，生存能力强，运动灵活等特点。由于其应用场合特殊，所以特别要求这类机器人重量轻、体积小、能耗低、实时性好、操作实用可靠。
        本文介绍了一种具有多运动模式的小型轮履复合式移动机器人，并结合危险环境下移动机器人的应用要求，对其控制系统的设计与实现进行阐述。
        研制完成的小型地面移动机器人采用了轮履复合机构，如图1所示。这种机构为其提供了多种运动模式:轮式、履带式、腿式以及其它多种运动姿态，这为机器人在复杂环境中的运动提供了必要的机构保证。它不仅可以利用轮子进行高速运动，而且可以利用四个独立控制的摆臂实现爬越台阶、楼梯、凸台等越障运动。多种运动模式极大地提高了机器人的越障能力和环境适应能力。机器人控制系统采用了ARM＋DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主的工作方式，使得机器人工作更具实用性，而嵌入式控制系统则保证了控制系统重量轻，体积小、实时性好、可靠性高的要求。

基于ARM+DSP的小型地面移动机器人控制系统：点击下载该文件